Le tir au mousquet était un processus long, pour des résultats aléatoires. Des piquiers furent donc ainsi ajoutés aux unités de mousquetaires pour les défendre contre la cavalerie. Pendant la Guerre de Trente Ans, les piquiers constituèrent environ 30% des armées. Ils furent également les dernières unités régulières européennes à être équipées de cuirasses. L’armure du piquier se composait d’un casque en acier, d’une cuirasse complète jusqu’aux genoux et coudes et de gantelets longs. L’ensemble pesait près de 20 kilos et protégeait son porteur contre les flèches, les balles de pistolets tirées à plus de 3-4 mètres et même des balles de mousquets tirées à longue distance. Les piquiers étaient équipés d’épées et de piques en bois longues de 5 à 6 mètres. Très efficaces en formation, ils furent employés en attaque et en défense jusqu’au XVIIe siècle. En 1674, ils jouèrent un rôle essentiel à la bataille d’Entzheim, où la cavalerie germanique refusa de charger les piquiers en carré de Turenne. Cependant, le développement des armes à feu les relégua peu à peu à un rôle strictement défensif. L’armure disparut et les soldats gagnèrent en mobilité. Toutes les armées européennes commencèrent à refuser d’employer des piquiers, puis les armèrent de pistolets et, parfois, de mousquets. Au XVIIIe siècle, ils ne portaient plus qu’un uniforme simple (un surcot, une camisole en peu de mouton, etc.) avec, en cas de temps froid, une cape. Les piquiers s’organisaient en groupes de 6 rangs. Ils étaient arrangés de façon à permettre aux mousquetaires de se replier derrière eux puis à les encadrer dans une formation serrée en carré pour les protéger des charges de cavalerie. Avec le temps, les piques furent remplacées par des baïonnettes, pratiques pour le combat au corps à corps, mais pas aussi efficaces. En fait, les piquiers restèrent pendant plusieurs siècles la meilleure unité d’infanterie pour le combat rapproché.
